1. Põhilised erinevused rakendusstsenaariumides ja põhiväljakutsetes

Automatiseeritud käitlusseadmete valdkonnas onveoratastoimib mobiilse platvormi põhiajamina ja selle disainifilosoofia sõltub suuresti rakenduse stsenaariumi keskkonnaomadustest. Välis-/põllumajanduslikud AGV-d (nt põlluveoautod või kontrollrobotid) ja siseruumides kasutatavad AGV-d seisavad silmitsi põhimõtteliselt erinevate töötingimustega, mille tulemuseks on olulised erinevused veoratta konstruktsioonis-alates materjali valikust ja konstruktsioonikonfiguratsioonist kuni jõuülekandeni.

Välis-/põllumajanduskeskkond hõlmab struktureerimata maastikke, nagu põllumaad, kaevandused ja nõlvad. Nende peamised väljakutsed seisnevad toimetulekuspinnase deformatsiooni mehaanika(nt vajumiskindlus savipindadel),äärmuslikud temperatuurikõikumised(-40 kraadi kuni 55 kraadi) jadünaamilised adhesioonitingimused(vaheldumisi kuiv/märg muld või jää/lumi). Veorattad peavad tagama pehmes pinnases piisava veojõu, vähendades samal ajal mulla tihenemist, et vältida põllukultuuride kasvu kahjustamist.

2. Konstruktsioonidisain: ratta kerest vedrustuse uuenduseni

2.1 Stsenaarium-Veorataste tüüpide valik

Tavaliselt kasutatakse väli-/põllumajanduslikke AGV-sidsuure-läbimõõduga õhkrehvidkoosplanetaarülekande reduktorid, konfiguratsioon, mis on laialdaselt aktsepteeritud tehnilise lahendusena keerulisel maastikul navigeerimiseks. Tavaliselt kasutatakse rehve läbimõõduga 315 mm või rohkem. Amadal{0}}rõhu disain(nii madal kui 80 kPa) suurendab kontaktpinda kuni 70%, parandades oluliselt haarduvust pehmel pinnasel. Paljud rehvid võtavad kasutusele atopelt-turvise struktuur, mille ülemises kihis on üle 50% naturaalset kummi, mis tagab paindlikkuse ja tugevdatud alumine kiht, mis tagab torkekindluse, saavutades tasakaalu rebenemisvastase tugevuse ja veeretakistuse vahel.

Lisaksneljast{0}}rattast sõltumatu juhtimine ja juhtimine (4WIS-4WID)kasutatakse laialdaselt põllumajanduslikes AGV-des, näiteks külvirobotites. Iga ratas on varustatud spetsiaalse servomootori ja elektrilise ajamiga. Avända-stiilis vedrustusmehhanismvõimaldab ratta pöörlemist ±90 kraadi, võimaldades null-raadiusega pööramist. See on kriitilise tähtsusega põllul ridade vahetamiseks ilma põllukultuure kahjustamata.

2.2 Materjali ja turvise disain füüsiliseks kohandamiseks

Sügava{0}}mustriga kummist rehvidon välistingimustes kasutatavate AGVde standardvarustus, mis on loodud vastama erinevatele keskkonnanõuetele. Rehvisegud segunevad tavaliseltlooduslik kautšuk (suurem kui 50%)kooskõrge -stüreenbutadieenkummi (20%–40%), tagades elastsuse madalal{0}}temperatuuril kuni -40 kraadini. Lisatudränidioksiidi täiteained(50–100 phr) suurendab haardumist märgadel pindadel. Turvisemuster sisaldabpikisuunalised soonedkiireks äravooluks (vesiplaneerimise ärahoidmiseks) japõikkõrvadmis hammustavad pinnasesse, moodustades nihkealasid,{0}}vähendades libisemist savistel teedel 136–163%. Teravate kividega kaevanduskeskkondadesmitte{0}}pneumaatilised kummirattadsaab selle asemel kasutada.

2.3 Vedrustus- ja tihendussüsteemide areng

Vedrustus- ja tihendussüsteemidon kriitilise tähtsusega ebatasasel maastikul. Välisautod kasutavad sageli omakshüdraulilised kontuuri{0}}järgivad süsteemid, mille nihkeandurid jälgivad ratta kõrgust-reaalajas. Elektrilised ajamid reguleerivad dünaamiliselt kliirensit (20–50 cm), tasandades platvormi automaatselt kaldpinnal ja parandades pihustamise stabiilsust umbes 40%. Akihiline vibratsiooni{0}}summutav struktuureraldab mootori (ülemine korpus) käigukastist ja rattast (alumine korpus), ühendatud läbivedrud ja painduvad võllidneelavad ±5 cm lööki, vähendades vibratsiooni 60%.

Tihendussüsteemid vastavadIP67 või kõrgem kaitsetase, kasutadesmitmeastmelised labürinttihendidmuda ja vee sissepääsu takistamiseks. Theplanetaarülekanne ja laagridjagage suletud määrdekambrit, parandades tihenduskindlust ja lihtsustades hooldust.

3. Toite- ja ülekandesüsteemide erinevused

Välissõidukid rõhutavadpöördemomendi liiasus ja suur pöördemomendi tiheduset tulla toime maastikust{0}}indutseeritud takistuse hüpetega. Levinud lahendus on arummu mootor kombineerituna mitmeastmelise{0}}planeetkäigukastiga, mis suurendab pöördemomendi väljundit üle 80 N·m-umbes 60% kõrgemale kui otseajam{3}}.Kaheastmelised{0}}planeedi käigukastiddramaatiliselt suurendada reduktsiooniastet ja pöördemomendi tihedust.

Jõuülekandesüsteemid kombineeritakse sagelipainduvate haakeseadistega kettajamidlöögikoormuse neelamiseks. Integreerituduniversaalliigendi ja planetaarse käigukasti süsteemidtagavad stabiilse jõuülekande isegi siis, kui ratas on riputatud, muutes need sobivaks mägisel ja karmil maastikul.

4. Tüüpilised rakendusstsenaariumid

Rice Paddy mehitamata traktor
Varustatud adünaamiline inflatsiooni/deflatsiooni süsteem, võib rehvirõhk mulla niiskuse põhjal automaatselt langeda 250 kPa-lt 80 kPa-le, mis suurendab kontaktpinda 70%. Akukomplekt toimib kahekordselt aliigutatav ballast, reguleerib dünaamiliselt teljekoormust ja parandab veojõu efektiivsust üle 10%.

Viljaaia korjamise robot (nt Mammotion LUBA)
Omadusedsõltumatu ajam kõigile neljale rattaleja suurmitmesuunalised rehvid, mis võimaldab kallet kuni 75% (umbes . 37 kraadi). KombineeribRTK navigatsioonjamitme{0}}anduri liitminesentimeetri{0}}taseme positsioneerimise täpsuse säilitamiseks tihedas taimestikus.

Mobiilne päikesepaneelide puhastusrobot
Kasutabkõrge{0}}temperatuuri-kindlad nitriilkummist rehvidpeente ristsoontega, vähendades veeretakistust 30% kõrbetingimustes üle 50 kraadi. Aplanetaarne samm-mootor koos koodri tagasisidegavõimaldab paneeli ±5 mm rist-joondamist. IP69K-suletud jaotur jatopeltlabürindi laagridvältida liiva sissepääsu japainduv vedrustusvõimaldab ületada 8 cm paneelivahed, suurendades ülesannete järjepidevust 90%.

5. Tehnoloogilise integratsiooni tulevikusuunad

Välistingimustes kasutatavate AGV veorataste tehnoloogia areneb edasiintelligentne, mitme{0}}stsenaariumiga kohanemisvõime. Juhtivate rehvide tehnoloogiaminimeerib kummist isolatsioonist põhjustatud elektromagnetilise häire, muutes selle sobivaks puhastesse ruumidesse ja niiskesse keskkonda.Anisotroopsed turvise materjalidlühikesed aramiidkiud suurendavad tõmbetugevust ja külghaardumist.Iseparanev{0}}turvise kummpikendab töötsükleid ja parandab töökindlust.

Intelligentsed kohanemissüsteemidintegreerige mitme{0}}füüsikalise haakeseadise juhtseade, et sünkroonida vedrustuse kontuuri, täitmist/tühjendust ja pöördemomendi jaotust-. Automaatselt rakendavad strateegiad, nagu "vedrustuse tõstmine → rehvirõhu alanemine → pöördemomendi suurendamine", et päästa mudastes šahtides.Bioonilised muutuva turvise kujundused, põhinebkujumälu sulamid, kohandage rehvimuster erinevatele maastikele, tasandades kõvadel pindadel (veeretakistuse vähendamiseks) või pikendades parema haarduvuse tagamiseks mudas.

Koos küpsemisegavedelmetallist laagridjasüsinikkiust rootori varrukad, ületavad veorattad järk-järgult keskkonnapiiranguid ja muutuvad tõelisekskõik-maastikuga kohanduvad komponendid, mis annab robotitele võimaluse vabalt ja tõhusalt liikuda mitmesugustes ja pidevalt muutuvates tingimustes{0}}.

ThePLT1450PalatesPlutoolidon raske{0}}ülesannepõllumajandusliku AGV veoratasmõeldud nõudlikeks välitöödeks. Koos a1400 mm läbimõõtja2-tonnine kandevõime, saab hõlpsasti hakkama ka ebatasasel maastikul, nagu põllumaa, viljapuuaiad ja mägirajad.

Seepõllumajandusliku AGV veoratasomadused amadal{0}}rõhuga õhkrehvparema veojõu ja pinnase tihendamise vähendamiseks, pluss asügav{0}}turvisemusterhaardumiseks mudal, kruusal ja kallakutel. Sisseehitatud-rummu mootor ja planetaarkäigukasttagavad suure pöördemomendi ja sujuva jõuülekande.

SelleIP67 reitinguga suletud disainkaitseb süsteemi tolmu, vee ja prahi eest, tagades usaldusväärse töö karmides põllutingimustes. ThePLT1450P põllumajandusliku AGV veoratason ideaalne valik traktoritele, harvesteritele ja teistele mobiilsetele välirobotidele, mis nõuavad tugevat ja stabiilset liikuvust.