Eelmistes artiklites uurisime AGV-tehnoloogia erinevaid aspekte. Nüüd uurime põhjalikumalt ühte AGV-süsteemide kõige olulisemat komponenti:vedrustussüsteem. Vedrustussüsteemi põhiülesanne on reguleerida roolidele rakendatavat tavalist jõudu, tagades, et see ei oleks liiga madal (mis võib põhjustada libisemist ja veojõu riket) ega liiga suur (mis võib põhjustada liigset voolutarve ja probleemid, sealhulgas rataste ülekoormus).
Vedrude roll AGV vedrustuses
Vedrud on vedrustussüsteemides kõige sagedamini kasutatavad komponendid. Võimendades kokkusurutud vedrude elastsust, reguleerib vedrustus automaatselt roolidele avaldatavat tavalist jõudu, tagades AGV stabiilse töö.
Enamik vedrustusmehhanisme on varustatud seadmetega, mis võimaldavad reguleerida vedru esialgset või eelsurve suurust, suurendades oluliselt konstruktsioonivaru ja hõlbustades hilisemat reguleerimist. Vedrustuse konstruktsiooni tüüp ja vedru valiku parameetrid on AGV jõudluse seisukohalt kriitilised. Hästi läbimõeldud vedrustussüsteem võib parandada AGV-de kohanemisvõimet erinevate keskkondadega ja parandada tööstabiilsust.
Näide: tüüpiline 4-abiratta- ja 2-roolisüsteem
Illustreerimiseks vaatleme tüüpilist rattakonfiguratsioonineli abiratast ja kaks rooli. Enne arvutuste tegemist peame määratlema kaks paralleelset võrdlustasapinda:
Maapinnal põhinev võrdlustasand.
Võrdlustasand, mis põhineb sõiduki raamil, kuhu rattasüsteem on paigaldatud.
Lihtsuse huvides eeldame, et kahe abiratta ja AGV ühel küljel oleva rooliratta kõrgus on sama ning maapind võib maapinna võrdlustasandi suhtes olla kas sümmeetriline või asümmeetriline.
Lihtsustatud skeem on näidatud allpool (ei ole kaasas).
Nagu kujutatud, liigub rool töötamise ajal alusplaadi suhtes üles ja alla. Vedru jäikus (tähistatud kui KKK) ja eelsurve suurus (tähistatud kui LLL) peavad vastama järgmistele tingimustele:
Kui AGV on täielikult koormatud ja rool on nõgusal pinnal (-10 mm), ei tohi ratas libiseda.
Kui AGV on täielikult koormatud ja rool on kumeral pinnal (+10 mm), ei tohi ratast üle koormata.
Kui AGV on tühi ja tasasel pinnal (0 mm), ei tohi abirattad kaotada kontakti maapinnaga.
Juhtumiuuring: parameetrite arvutamine
Oletame, et AGV kaalub3 tonni, mille kandevõime on5 tonni(keskel sõiduki raskuskeskmele). Rooliratta maksimaalne kandevõime on2 tonni, mille libisemishõõrdetegur on0.3ja veerehõõrdetegur0.03. AGV peab töötama sujuvalt maapinnal tasasuse tolerantsiga±10 mm.
Eeldades, et vedru eelsurve suurus on LLL, surutakse vedru nõgusatel pindadel L-10L-10L-10 mm ja L+10L+10L+10 mm kumeratel pindadel. Vedru jäikus on tähistatud kui KKK.
1. Täiskoormus, nõgus pind (-10 mm)
Kui AGV on täislastis ja sõiduki üks külg kannab raskust4 tonnipiisava veojõu tagamiseks:
2. Tühi koorem, tasane pind (0 mm)
Kui AGV on tühi ja üks külg kannab raskust1,5 tonni, tagamaks, et abiratas ei kaotaks kontakti:
3. Täiskoormus, kumer pind (+10 mm)
Kui AGV on täielikult koormatud ja üks külg kannab raskust4 tonni, et vältida rooli ülekoormamist:
Tulemused ja soovitused
Arvutuste põhjal peavad vedru jäikus ja eelsurve suurus vastama järgmistele piirangutele:
See kombinatsioon vastab kõigile kolmele tingimusele. See rõhutab, kui oluline on vedrustussüsteemis reguleeritav eelsurveseade, mis võimaldab disaini ja töötamise ajal peenhäälestust.
Järeldus
See artikkel tutvustab AGV vedrustuse konstruktsiooni põhinõudeid ja pakub üksikasjalikku meetodit vedru jäikuse ja eelsurve kiireks arvutamiseks. Praktilistes rakendustes võivad need tulemused suunata optimaalsete vedruparameetrite valimist, tagades AGV stabiilse ja usaldusväärse töö.
